全向輪移動平臺因其機動、靈活的特點而備受關(guān)注，本文深入分析全向輪的運動機理及其全向輪平臺運動過程中的受力和速度情況，先后分析全向輪平臺的3種運動模式及其內(nèi)在運動規(guī)律；并采用速度分解的方法，詳細分析了電機轉(zhuǎn)速-全向輪實際運動速度-全向輪平臺中心點速度之間的關(guān)系，給出完整的物理分析及數(shù)學(xué)推導(dǎo)過程，構(gòu)建全向輪平臺的運動學(xué)模型；最后從速度空間、運動效率等方面分析全向輪平臺的適用場景。
常見的全向移動機器人有兩種，一種是基于麥克納姆輪的移動平臺，另一種是基于全向輪的移動平臺。
輪式機器人底盤原理圖將四輪驅(qū)動移動機器人的運動模型簡化等效處理為兩輪差速驅(qū)動機器人的運動模型,分析了SSMR獨有的運動特性
全向移動機器人有三個自由度,意味著可以在平面內(nèi)做出任意方向平移同時自旋的動作,機器人逆時針旋轉(zhuǎn)的時候,角速度w為正,反之為負
4類機器人底盤運動路徑規(guī)劃算法是圖規(guī)劃算法,空間采樣算法,曲線插值擬合算法和仿生智能算法,曲線插值擬合算法正好與之配合生成連續(xù)性好的軌跡曲線
底盤性能包括具體導(dǎo)航方式,尺寸大小等;定位精度要求,工作時長等;越障和避障能力機器人底盤性能中的核心性能,關(guān)乎到后期機器人的行走姿態(tài)和工作效率
創(chuàng)澤方舟機器人底盤擁有強大的識別感知與分析判斷能力,利用激光雷達+超聲波雙重導(dǎo)航方式讓定位與導(dǎo)航更加精準,穩(wěn)定性更強,覆蓋每一個角落
運動底盤是移動機器人的重要組成部分,完整的stm32主控硬件包括:帶霍爾編碼器的直流減速電機,電機驅(qū)動,stm32單片機開發(fā)板等配
創(chuàng)澤輪式移動機器人底盤應(yīng)對不同高度靜止移動障礙物,多種移動策略,針對不同移動需求應(yīng)對不同移動場景,精度可以保持在5cm,6°內(nèi),規(guī)劃路徑0.08s
創(chuàng)澤機器人底盤來其融合了激光雷達,深度攝像頭,超聲波及防跌落等多個傳感器,并結(jié)合了自主研發(fā)的高性能SLAM算法,做到自主路徑規(guī)劃及障礙物規(guī)避等功能
創(chuàng)澤圓形底盤水滴系列直徑505mm高280mm,過坎能力18mm,爬坡角度10度,旋轉(zhuǎn)半徑 252.5mm,差速驅(qū)動+主動懸掛 200W輪轂伺服電機*2
國內(nèi)外的機器人品牌公司有:創(chuàng)澤 Omron Adept Clearpath Robotics Rover Robotics OpiFlex Stanley 靈機器人 仙工智能 思嵐科技 博眾機器人 國辰 洛必德
通用性:不同場景,不同材質(zhì)地面,不同用途,工作溫度,爬坡能力,越障能力;安全性:電氣安全,機械安全,信息安全,人員安全,可靠性:防護等級,設(shè)計壽命,電磁兼容
云跡機器人底盤高內(nèi)聚低耦合的電梯物聯(lián)模塊自動呼叫電梯,室內(nèi)場景多地形適應(yīng)能力在光滑石地面,地板,地毯上通行無阻,四萬平米場景內(nèi)規(guī)劃路徑0.08s
