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機(jī)器人底盤結(jié)構(gòu)-底盤內(nèi)部核心組件和底盤結(jié)構(gòu)圖

來(lái)源:slamtec     編輯:創(chuàng)澤   時(shí)間:2022/8/18   主題:其他 [加盟]

機(jī)器人底盤是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的重要環(huán)節(jié),不僅融合了多種傳感器,還結(jié)合了SLAM算法等核心技術(shù)。

對(duì)創(chuàng)澤機(jī)器人底盤來(lái)說(shuō),其融合了激光雷達(dá)、深度攝像頭、超聲波及防跌落等多個(gè)傳感器,并結(jié)合了自主研發(fā)的高性能SLAM算法。使其擁有可靠、易用的定位導(dǎo)航方案,即使面對(duì)各類復(fù)雜環(huán)境,它也能做到自主路徑規(guī)劃及障礙物規(guī)避等功能。

如此重要的機(jī)器人底盤,它究竟由哪些核心技術(shù)組成呢?

機(jī)器人底盤組件結(jié)構(gòu)圖

創(chuàng)澤機(jī)器人底盤組件結(jié)構(gòu)圖

激光雷達(dá)傳感器: 利用激光雷達(dá)傳感器可時(shí)刻掃描周圍環(huán)境,提供地圖數(shù)據(jù),構(gòu)建精度高達(dá)5cm的地圖,并基于該地圖數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)自主路徑規(guī)劃及導(dǎo)航功能;

深度攝像頭傳感器: 深度攝像頭傳感器可偵測(cè)到位于雷達(dá)掃描平面上方的障礙物,并及時(shí)發(fā)送信號(hào)進(jìn)行規(guī)避;

超聲波傳感器: 超聲波傳感器在工作時(shí),能精準(zhǔn)探測(cè)到玻璃、鏡面等高透材質(zhì)障礙物,從而在靠近這些物體前能及時(shí)避讓;

防跌落傳感器: 防跌落傳感器可幫助機(jī)器人 360°偵查周圍的工作環(huán)境,判斷工作區(qū)域是否存在邊界、臺(tái)階、坡度等情況,從而發(fā)送請(qǐng)求信號(hào),避免跌落;

模塊化定位導(dǎo)航系統(tǒng): 模塊化定位導(dǎo)航系統(tǒng)內(nèi)置SLAM引擎的導(dǎo)航定位核心模塊,高度集成,無(wú)需借助外部運(yùn)算資源,可直接輸出機(jī)器人所在環(huán)境地圖、定位坐標(biāo)姿態(tài),內(nèi)置多種機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法,可提供厘米級(jí)別的定位和地圖精度,在未知環(huán)境中實(shí)時(shí)規(guī)劃路徑,并進(jìn)行障礙物規(guī)避導(dǎo)航,自主尋找最短路徑。

機(jī)器人底盤結(jié)構(gòu)圖

在機(jī)器人底盤結(jié)構(gòu)除了使其擁有自主定位導(dǎo)航及路徑規(guī)劃功能,自主回充技術(shù)也是不可或缺的,而Ark采用的自主回充技術(shù),可外部調(diào)度預(yù)約充電。當(dāng)電量較低時(shí),會(huì)自主返回充電塢充電,在負(fù)載情況下可實(shí)現(xiàn)15小時(shí)連續(xù)不間斷工作,給應(yīng)用現(xiàn)場(chǎng)提供穩(wěn)定可靠的表現(xiàn)。

同時(shí)開放軟硬件接口,支持多平臺(tái)操作,方便用戶快速切換 ,完全開放的用戶接口,包括以太網(wǎng)、控制接口,電源等擴(kuò)展接口,90%的接口定義均相同,可方便用戶快速切換。





圓形機(jī)器人底盤-創(chuàng)澤圓形機(jī)器人底盤水滴

創(chuàng)澤圓形底盤水滴系列直徑505mm高280mm,過(guò)坎能力18mm,爬坡角度10度,旋轉(zhuǎn)半徑 252.5mm,差速驅(qū)動(dòng)+主動(dòng)懸掛 200W輪轂伺服電機(jī)*2

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云跡機(jī)器人底盤-云跡水滴與云海系列機(jī)器人底盤

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云跡機(jī)器人底盤的功能特點(diǎn)

智能電源管理系統(tǒng)是在機(jī)器人內(nèi)首次引入了車載級(jí)別的安全方案;六輪懸掛底盤區(qū)別于輪式機(jī)器人常用的3輪和4輪結(jié)構(gòu);使用了基于消息的CAN協(xié)議

思嵐機(jī)器人底盤讓機(jī)器人智能移動(dòng)

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思嵐機(jī)器人底盤A1M8與S2激光雷達(dá)建圖效果對(duì)比

思嵐機(jī)器人底盤A1M8測(cè)距范圍是8-12m,滿足居家環(huán)境的室內(nèi)純激光里程計(jì)定位與建圖;機(jī)器人底盤s2超長(zhǎng)30m測(cè)距范圍,長(zhǎng)走廊或者是電梯井等場(chǎng)景均可滿足

調(diào)試ROS底盤的超聲波傳感器步驟

連線完畢后,打開我們的程序,找到 sensors.h 文件,為了測(cè)試超聲波測(cè)距是否準(zhǔn)確,需要取消掉第二大段的注釋,然后再次將程序燒錄到Arduino開發(fā)板中

機(jī)器人底盤的轉(zhuǎn)向燈調(diào)試

安裝6路LED模組;LED燈的安裝位置和含義;LED燈閃爍方式的設(shè)計(jì),自定義了幾種LED閃爍的方式;點(diǎn)燈模組的模式選擇LED閃爍狀態(tài)的切換方式

機(jī)器人底盤設(shè)計(jì)-Solidworks設(shè)計(jì)底盤機(jī)器人小車3D設(shè)計(jì)

底盤機(jī)器人小車3D數(shù)模設(shè)計(jì)圖紙Solidworks,機(jī)器人底盤設(shè)計(jì)圖紙鏈接:https://pan.baidu.com/s/1EiO1ufVPU04hU1MpzNNlcw 提取碼:ynai

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采用激光SLAM自然導(dǎo)航,機(jī)器人更加自主靈活;地圖面積不受限制,滿足大空間場(chǎng)景使用;能與電梯,電動(dòng)門實(shí)時(shí)通訊,滿足跨樓層,跨病房使用

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