機(jī)器人底盤(pán)的轉(zhuǎn)向燈調(diào)試

1 : 安裝6路 LED模組

如圖所示，擴(kuò)展板右下角留有的6路白色LED接口，接口型號(hào)是 XH2.54 mm 的2Pin插座，支持杜邦線，也支持型號(hào)一致的插頭。每一個(gè)插座中，有一個(gè)引腳聯(lián)通了擴(kuò)展板板載的LM2596s-5.0A 芯片5V的輸出端，另外一個(gè)引腳則聯(lián)通Arduino開(kāi)發(fā)板的數(shù)字接口，其引腳ID如上圖中所示。（25、23、31......）

2 ：LED燈的安裝位置和含義

第一排左測(cè)第一：車頭右側(cè) LED 燈電源孔位；

第一排左側(cè)第二：車尾右側(cè) LED 燈電源孔位；

第二排左側(cè)第一：車頭前大燈 LED 燈排電源孔位；（僅適合阿克曼）

第二排左側(cè)第二：車位剎車燈 LED 燈排電源孔位；（僅適合阿克曼）

第二排左側(cè)第三：車頭左側(cè) LED 燈電源孔位；

第二排左側(cè)第四：車位左側(cè) LED 燈電源孔位；

3 : LED燈閃爍方式的設(shè)計(jì)

打開(kāi) sensors.h 文件，在超聲波程序的下方，有寫(xiě)關(guān)于LED燈組的點(diǎn)亮方式，其中自定義了幾種LED閃爍的方式，并用枚舉方式定義了它們的名字，如下所示：

然后，其剩下的就是每一種枚舉類型的點(diǎn)燈代碼。

4 ：點(diǎn)燈模組的模式選擇，打開(kāi) RobotPIDDriver_a4950T_RC.h 文件，找到 loop() 內(nèi)部的如下部分代碼：

該部分代碼，說(shuō)明了LED閃爍狀態(tài)的切換方式，其切換的依據(jù)是依靠左右輪執(zhí)行的速度差來(lái)決定的。如：

V左輪 < V右輪 ，即進(jìn)入左轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)；

V左輪 > V右輪 ，即進(jìn)入右轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)；

V左輪 > 0 ， V右輪 > 0 ，前大燈開(kāi)啟；（僅適合阿克曼）

V左輪 <= 0 ， V右輪 <= 0 ，剎車燈開(kāi)啟；（僅適合阿克曼）

代碼截圖如下：

到這里，你應(yīng)該已經(jīng)調(diào)試完畢ROS底盤(pán)的Arduino端