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山腳樹礦 5G+智能化綜掘系統(tǒng)-貴州盤江精煤股份有限公司

來源:國家能源局綜合司     編輯:創(chuàng)澤   時間:2023/7/4   主題:其他 [加盟]

智能抽采鉆機為提高鉆機防卡鉆自動化水平,增強防卡鉆效果,結(jié)合現(xiàn)場施 工經(jīng)驗,基于大數(shù)據(jù)專家?guī)觳捎萌斯ぶ悄芩惴,建立?PID 與信號選擇器相結(jié)合 的控制器,實現(xiàn)煤礦鉆機自動防卡鉆電液控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)可實現(xiàn)回轉(zhuǎn)動力的自適應(yīng)變化,避免回轉(zhuǎn)動力不足引發(fā)的卡鉆,降低了系統(tǒng)能量損失?刂破鲗崟r監(jiān) 測回轉(zhuǎn)壓力信號,控制電液伺服閥閥芯運動,實現(xiàn)給進力的自適應(yīng)變化;同時系 統(tǒng)可根據(jù)回轉(zhuǎn)壓力自動判別卡鉆程度,并自動采取相應(yīng)的防卡鉆措施,增強了防 卡鉆的效果。通過軟件進行系統(tǒng)仿真試驗,驗證了自動防卡鉆電液控制系統(tǒng)的可 行性。

在自動防卡鉆電液控制系統(tǒng)中,PID 控制器用于回轉(zhuǎn)壓力的控制。控制器設(shè) 定值為 16MPa,輸入值為油壓傳感器實時反饋的回轉(zhuǎn)壓力值,偏差值為設(shè)定值減 去輸入值,PID 控制器以偏差值為輸入信號,在對偏差進行比例、積分、微分運 算后輸出控制信號。當(dāng)回轉(zhuǎn)壓力超過設(shè)定值 16MPa 時,PID 控制器通過 3 種不 同形式的控制作用消除系統(tǒng)偏差,抑制回轉(zhuǎn)壓力持續(xù)上升。

利用工業(yè)六軸機械手臂應(yīng)用在煤礦井下,通過視覺伺服控制系統(tǒng)判斷視野內(nèi) 是否有待抓取鉆桿,對攝像機、目標(biāo)和鉆機的模型進行實時校準(zhǔn)、實時跟蹤空間 目標(biāo)并獲取抓取目標(biāo)的三維位姿信息,規(guī)劃抓取路徑,從而控制機械手臂對目標(biāo) 的準(zhǔn)確抓取。


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