特斯拉人形機器人“擎天柱”于 2022 年 9 月底亮相。2021 年 8 月,馬斯克在特斯拉 年度 AI 開放日上首次公開展示了“擎天柱”的想法。僅過一年時間,“擎天柱”原型機于 9 月 30 日特斯拉 AI Day 發(fā)布,硬件方面,“擎天柱”身高 172CM,整體重量 73KG;行走功率 500W,坐下功率 100W,整體參數(shù)與 2021 年概念機略有出入。
“擎天柱”全身約 50 個自由度,手指靈敏度高,能夠滿足多種規(guī)格的物體抓取需求。機器人單手具有 6 個執(zhí)行器,11 個自由度,在對生拇指與金屬肌腱的配合 下,“擎天柱”能夠完成對不同重量和大小的物件的抓握。同時,特斯拉機械手搭載能夠驅(qū) 動手指感知物體的傳感器,幫助其識別需要抓握的物體,并在不斷的抓握過程中學習提高 機械手適應性。
特斯拉采用與 Autopilot 相同的 算法框架,通過自動標注(Auto Labeling)、仿真(Simulation)和數(shù)據(jù)引擎(Data Engine)形 成訓練數(shù)據(jù)用以訓練“擎天柱”的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),使特斯拉人形機器人能夠做到損傷控制、感知 周圍環(huán)境、自主規(guī)劃行動路徑、直立行走并保持相對平衡等功能。
“擎天柱”采用智能駕駛攝像頭(魚眼廣角+左右攝像頭)與 Autopilot 算法,內(nèi)置 FSD 芯片,能夠識別周 圍物理環(huán)境的高頻特征并進行立體渲染,構(gòu)建了機器人良好的空間感知能力。
“擎天柱”的大腦位于軀干,搭載特斯拉自研的 DOJO 超級計算機,其基本單元是 D1 芯片(共計 1500 個)。D1 芯片單體采用分布式結(jié)構(gòu)和 7 納米工藝,具有超強算力和帶寬, 相鄰芯片間通過自創(chuàng)高寬帶、低延遲的連接器連接,最新 Dojo ExaPOD 由多 Dojo 機柜組 成,內(nèi)含 3000 個 D1 芯片,擁有 1.3TB 的高速 SRAM、13TB 的高帶寬 DRAM,算力高達 1.1 EFLOP。
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